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O ato de tear data de tempos pré-históricos, quando os antigos usavam fibras vegetais, seus dedos e uma vara para fazê-lo. Meias de malha foram encontradas em tumbas egípcias e túmulos romanos. A partir daí, as costuras progrediram para duas e até quatro agulhas. Mas as pessoas estavam sempre procurando uma maneira de produzir vestuário de malha de maneira mais rápida e fácil. Essa busca levou a vários tipos de máquinas de tear.
Século 14
Ao final dos anos 1300, os camponeses utilizavam quadros com quatro agulhas para fazer chapéus de malha para o frio. Eram semelhantes aos carretéis de tricotar que as crianças ainda usam hoje. Um quadro do mestre alemão Bertram, "A Madona teando" mostra Maria fazendo uma pequena peça de tricô com um desses quadros.
Século 16
Numa época em que meias brancas perfeitas eram o máximo da moda para os homens da classe alta, o tear concebido pelo Rev. William Lee de Nottingham produzia meias de seda fina em um ritmo muito mais rápido do que tricô à mão. Este tear produzia uma peça de tricô longa e lisa, que era costurada a seu redor para formar meias.
Século 18
O tricô em quadros, precursor dos modernos teares, tornou-se popular nos anos 1700. Jeremias Strutt de Derby inventou o Derby Rib em 1759. Samuel Betts o melhorou e criou um mecanismo permitindo tricotar rendas. Em 1768, estimulados pela popularidade do colete de brocado, Crain e Porter criaram um mecanismo de mudança de cor. Isto levou ao desenvolvimento dos cartões perfurados para mudanças de cor, um sistema que algumas máquinas de tricô ainda usam hoje.
Século 19
Ao final dos anos 1800, os fabricantes começaram a comercialização de máquinas de tricotar para uso doméstico. Suas máquinas eram anunciadas ajudando donas de casa a produzir bens de malha em pouco tempo, assim libertando-as para outras atividades ou permitindo-lhes ganhar dinheiro extra com a venda de seu trabalho manual.
O Máquina chamada "Lamb" foi a primeira máquina de tricô caseira. Introduzida em 1867 pelo Sr. Lamb, ela tinha 84 agulhas e pesava cerca de 7 quilos. Mais tarde os modelos vinham com de 96 a 110 agulhas. Custavam 45 dólares em 1887, não incluindo o suporte, que custava o adicional de U$ 6.
Em 1879, a Crane Knitter foi introduzida. Esta máquina de 116 agulhas tinha um design de teclado similar ao modernos teares de mesa. Nesta época, máquinas de meias circulares também começaram a aparecer.
Máquinas modernas
Os modernos teares começaram a aparecer logo após a virada do século. Os mecanismos das máquinas de hoje continuam os mesmos, apesar de equipamentos eletrônicos haverem substituído os cartões perfurados em alguns sistemas e programas informatizados permitirem muitas inovações de design. Os costureiros de hoje podem encontrar máquinas de tricô projetadas para tudo, de xales de renda fina até casacos pesados.